使用OpenCV进行相机标定
OpenCV相机标定
本文提供了一份逐步指南，教您如何轻松校准您的相机。
什么是相机校准？
相机是将3D世界转换为2D图像的设备。相机通常根据一组固有参数进行分类，例如轴的倾斜和焦距，并且其定位由旋转和平移等外部参数表示。
相机校准是确定特定相机参数的过程。它意味着找出所有相机的信息，例如参数或系数，这些信息需要确定一个校准相机拍摄图像中真实世界中的3D点与其对应的2D投影之间的精确关系。
在大多数情况下，这涉及恢复两种类型的参数。
- 内部参数：允许在图像帧中像素坐标和相机坐标之间建立映射关系。例如，镜头的光学中心、焦距和径向畸变系数。
- 外部参数：描述相机的方向和位置。这涉及相机相对于某个世界坐标系的旋转和平移。
校准相机是使用已知的真实世界模式（例如棋盘格）来估计相机镜头和图像传感器的外部参数（旋转和平移向量）以及内部参数（例如焦距、光学中心等），以减小由相机的缺陷引起的畸变误差。
使用OpenCV进行相机校准
为了估计相机参数，我们需要3D世界点和它们对应的2D图像点。我们可以使用多张校准图案的图像获得这些对应关系，例如棋盘格。利用这些对应关系，我们可以求解相机的参数。
步骤1：生成棋盘格
第一步是生成一个我们可以用作参考对象的棋盘格模式。棋盘格模式经证明能够提供准确的校准结果，并且具有鲁棒性，即能够很好地处理遮挡，因为它们提供了可以计算的特征，即交叉点的…
